岡山理科大学工学部機械システム工学科ロボット工学研究室：
教員： 衣笠 哲也
1999年4月-2002年3月 津山工業高等専門学校電子制御工学科助手
2002年4月-2008年3月 岡山理科大学工学部機械システム工学科講師
2006年3月-2007年2月 Institut de Recherche en Communications et
Cybernétique de Nantes所在外研究員
2008年4月-2015年3月 岡山理科大学工学部機械システム工学科准教授
2015年4月- 岡山理科大学工学部機械システム工学科教授
2018年3月-2018年3月 Université de Nantes招聘教授
研究業績（2024/4/09 更新）
論 文
53. 1. Kazuki Ito, Sayaka Hida, Tetsuya Kinugasa, Kentaro Chiba, Yu Okuda, Miwa Ichikawa, Tsukasa Okoshi, Ryuji Takasaki, Ryota Hayashi, Koji Yoshida, and Koichi Osuka, Cam-like mechanism in the intertarsal joints of ratites and its design framework, Journal of Robotics and Mechatronics, to be published in 2024.
52. Ayaka Watanabe, Tomonori Mitsuhashi, Masayuki Okugawa, Katsuji Ogane, Tetsuya Kimura, Tetsuya Kinugasa, Yoshikazu Ohtsubo, Ground Adaptability of Crawler Mobile Robots with Sub-Crawler Rotary Joint Compliance, Journal of Robotics and Mechatronics, to be published in 2024.
51. Kazuki Ito, Tetsuya Kinugasa, Kentaro Chiba, Yu Okuda, Ryuji Takasaki, Sayaka Hida, Tsukasa Okoshi, Ryota Hayashi, Koji Yoshida and Koichi Osuka, The robotic approach to the passive interlocking mechanism in the hindlimb musculoskeletal system of Crocodylus porosus, Advanced Robotics, Vol. 37, Issue 18, 1187-1197, 11 Sep. 2023, https://doi.org/10.1080/01691864.2023.2256375
50. Shoichi Miwa, Tetsuya Kinugasa, Kii Oba, Takumi Ishihara,
Jialun Zhang, Ryota Hayashi, Koji Yoshida
Various gait pattern generation and analysis of semi-passive quadruped walker with telescopic knee based on phase oscillator
Artificial Life and Robotics (2023),published online 25 Mar. 2023.
https://link.springer.com/article/10.1007/s10015-023-00862-2
49. Yasushi Iwatani, Tetsuya Kinugasa, A necessary and sufficient condition for conservation of angular momentum at foot strike during passive dynamic walking, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol. 15, No. 2, pp. 211-217, 2022. 10.1080/18824889.2022.2136910
48. Ryota Hayashi, Naoki Shimoda, Tetsuya Kinugasa, and Koji Yoshida,
Facilitative Exercise for Surface Myoelectric Activity Using Robot Arm Control System,
– Training Scheme with Gradually Increasing Difficulty Level –,
Rb33-4-11392 (Vol.33 No.4, August 20, 2021)
47. Masatsugu Iribe, Ryoichi Hirouji, Daisuke Ura, Koichi Osuka, Tetsuya Kinugasa, Experimental verification of the characteristic behaviors in passive dynamic walking, Artificial Life and Robotics, 26, pages187–194. 2021. DOI https://doi.org/10.1007/s10015-020-00670-y
46. Naoki Miyamoto, Tetsuya Kinugasa, Tatsuya Amasaki, Koichi Osuka, Ryota Hayashi, Koji Yoshida, Analysis of body undulation using dynamic model with frictional force for myriapod robot, Artificial Life and Robotics, Vol. 26, pp.29-34, 2021.
45. 入部正継, 廣氏遼一, 浦大介, 大須賀公一, 衣笠哲也，
受動的動歩行に内在する適応機能の実験検証と歩行動作の安定化の検討，
計測自動制御学会論文集，56巻12号, pp.551-559, 2020,
DOI https://doi.org/10.9746/sicetr.56.551
44. Ryota Hayashi, Yasuyuki Setoyama, Tetsuya Kinugasa, and Koji Yoshida,
Mobile Robot Utilizing Arm Rotations – Performance of Mobile Robot Under a Gravity Environment –,
Journal of Robotics and Mechatronics Vol.32 No.1, pp. 254-263, 2020
43. Koichi Osuka, Tetsuya Kinugasa, Ryota Hayashi, Koji Yoshida, Dai Owaki, Akio Ishiguro,
Centipede Type Robot i-CentiPot: From Machine to Creatures,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 31, No.5, pp. 723-726, 2019,
https://doi.org/10.20965/jrm.2019.p0723
42. T. Kinugasa, T. Tada, Y. Yokoyama, K. Yoshida, R. Hayashi, S. Fujimoto
Three-dimensional dynamic bipedal walking based on passive dynamic walking mechanism using telescopic knee via phase oscillator with ground reaction force
Artificial Life and Robotics, published online, 2018, Vol. 24, pp. 172–177, 2019, DOI:10.1007/s10015-018-0510-6
41. Yasuyuki Setoyama, Ryota Hayashi, Yong Yu, Tetsuya Kinugasa, Koji Yoshida, Koichi Osuka, Posture Control of Two Link Torque Unit Manipulator Considering Influence of Viscous Friction on Joints, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 30, No. 5, pp. 801-810, 2018.
40. A condition of the trajectories of planar torque-unit manipulator for controlling all state variables
K. Yoshida, D. Misaka, T. Kinugasa, R. hayashi, K. Osuka
Mechanical Engineering Journal, Vol. 5, No.4, 2018
DOI: https://doi.org/10.1299/mej.17-00686
39. T. Kinugasa, Y. Sugimoto,
Dynamically and biologically inspired legged locomotion: A review,
Journal of Robotics and Mechatronics. Vol. 29, No. 3, pp. 456-470, 2017.
38. Development of a small and lightweight myriapod robot using passive dynamics
T. Kiungasa, K. Osuka, R. Hayashi, N. Miyamoto, K. Yoshida,
Artificial Life and Robotics, vol22, issue4, pp. 429-434, 2017
DOI 10.1007/s10015-017-0378-x
37. Maneuvering Support System for an Amphibian Vehicle – Warning Display to Prevent Rough Maneuvers –
R. Hayashi, G. Matsuyama, H. Amano, T. Kinugasa, K. Tokuda
Journal of Robotics and Mechatronics 29(3):591-601, 2017
36. Mobile robotic cart development to support Home Oxygen Therapy patients
- Study on handling interface for mobile robotic cart similar to wheeled walker –
Masatsugu Iribe, Naoto Maeta, Gen Endo, Toshio Takubo, Mineko Ohira, Tetsuya Kinugasa
ROBOMECH Journal 2016, 3:14, published, 11 July 2016, DOI 10.1186/s40648-016-0053-3
35.ノッチフィルタを用いた計量アルゴリズム（自動重量選別機の計量能力向上について）
福田 謙吾,吉田 浩治,衣笠 哲也
日本機械学会論文集Vol. 82, No. 838, p. 15- 00234, 2016/6/25
34. Development of Flexible Mono-Tread Mobile Track Using Rotational Joints
T. Kinugasa, T. Haji, K. Yoshida, H. Amano, R. Hayashi, K. Tokuda, M. Iribe
Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 85, pp. 229–244, 2017, DOI: 10.1007/s10846-016-0374-8 IF:0.932(2016)
33. Development of a three-dimensional dynamic biped walking via the oscillation of telescopic knee joint and its gait analysis
T. Kinugasa1, K. Ando, S. Fujimoto, K. Yoshida and M. Iribe
Journal of Mechanical Engineering and Sciences,
ISSN (Print): 2289-4659; e-ISSN: 2231-8380; Volume 9, pp. 1529-1537, December 2015
32. Shelled Structure for Flexible Mono-tread Mobile Track
T. Kinugasa, R. Iwado, N. Miyamoto, M. Kurisu, M. Okugawa, T. Haji, K. Yoshida, H. Amano, R. Hayashi
Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, Vol.52, No.3-4, pp. 891-896, 2016/12/29.
31. Three-dimensional dynamic imaging of sand particles under wheel via gamma-ray camera system,
Tetsuya Kinugasa, Kenya Kuwagi, Thomas W. Leadbeater, Joseph Gargiuli, David J. Parker, Jonathan P. K. Seville, Koji Yoshida, Hisanori Amano
Journal of Terramechanics, Vol. 62, pp.5-17, Dec. 2015
doi:10.1016/j.jterra.2015.06.004
30. 3D Dynamic Biped Walker with Flat Feet and Ankle Springs: Passive Gait Analysis and Extension to Active Walking,
Tetsuya Kinugasa, Takashi Ito, Hiroaki Kitamura, Kazuhiro Ando, Shinsaku Fujimoto, Koji Yoshida, Masatsugu Iribe
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.27 No.4, pp.444-452, 2015
29. 平面２リンクトルクユニットマニピュレータの粘性摩擦の影響を考慮した姿勢制御法,
瀬戸山康之，林良太，余永，衣笠哲也，吉田浩治，大須賀公一,
日本機械学会論文誌, DOI:10.1299/transjsme.15-00067, 2015
28. 受動的動歩行の性質を利用した脚歩行ロボットの一設計方法
－ 適応的機能を使用した形状と関節自由度構成の設計 －
浦大介，入部正継，衣笠哲也，大須賀公一
計測自動制御学会論文集, 第51巻第5号, 2015
27. 水陸両用レスキュー車の浮行時における操縦支援システムの検討
林良太, 松山元気, 天野久徳, 佐伯一夢, 衣笠哲也, 余永, 入部正継, 徳田献一
日本機械学会論文集(C), Vol.81, No.823, 2015
26. Complement method for obstructed area on images of multiple cameras mounted behind crawler shoe
Kenichi Tokuda, Tatsuya Hirayama, Tetsuya Kinugasa, Takafumi Haji, Hisanori Amano, and Kazunori Yasuda
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.2, pp.146-155, 2015/04/20
25. New Body Design for Flexible Mono-Tread Mobile Track: Layered Structure and Passive Retro-Flexion
T. Haji, T. Kinugasa, S. Araki, D. Hanada, K.Yoshida, H. Amano, R. Hayashi, K. Tokuda, M. Iribe.
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.26 No.4,pp.460-468, 2014/08
24. Small Search Robot Consisting of Plural Driving Wheels Connected by Flexible Shafts
Ryota Hayashi, Kenta Nicho, Yong Yu, Tetsuya Kinugasa, and Hisanori Amano
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.26 No.4, pp.469--476, 2014/08
23. 胴体の傾きによる推力を利用した2足歩行について
ー歩行特性の解析と幾何学的拘束制御を用いた実現可能性の検討ー
衣笠哲也，吉田浩治，藤本真作
日本ロボット学会誌，Vol.32, No.2, pp.183-189, 2014/03
22. 3D Quasi-passive Walking of Bipedal Robot with Flat Feet,
S. Fujimoto, T. Kinugasa, K. Yoshida and H. Watanabe,
International Journal of Advanced Mechatronic Systems, Vol. 5, No.2, pp.95-104, 2013.
21. Measurement System for Flexed Shape of Flexibly Articulated Mobile Track,
Tetsuya Kinugasa, Tetsuya Akagi, Takafumi Haji, Koji Yoshida, Hisanori Amano, Ryota Hayashi, Masatsugu Iribe, Kennichi Tokuda, Koichi Osuka,
Journal of Intelligent and Robotic Systems, Published online, 2013. PDF file
20. ものづくり教育のための段ボール3D受動歩行機, - 設計法, 歩行実験および授業の実践 -,
衣笠哲也, 土師貴史, 入部正継, 小林智之, 藤本真作, 吉田浩治,
日本ロボット学会誌，Vol.31, No.2, pp154-160,2013
19. トルクユニットマニピュレータの一つの制御方策
吉田浩治, 片山洋太朗, 衣笠哲也, 福田謙吾, 大須賀公一,
システム制御情報学会論文誌，Vol.26, No.2, pp.74-83, 2013
18. 柔軟全周囲クローラの湾曲動作について -湾曲動作のモデリングと運動解析-,
衣笠哲也, 土師貴史, 吉田浩治, 天野久徳, 林 良太, 徳田献一, 入部正継, 大須賀 公一,
日本ロボット学会誌，Vol.30, No.4, pp.436-442, 2012
17. 探索用小型クローラロボットを駆動するための可撓性シャフトを用いたトルク伝達機構の設計，
林良太，中村一郎，余永，天野久徳，衣笠哲也，
日本ロボット学会誌，Vol.29, No.9, pp.73-80, 2011
16. 2次適応FIRフィルタを用いた高速自動重量選別機のための計量方法の提案，
福田謙吾，吉田浩治，衣笠哲也，加門守人，香川洋一郎，
計測自動制御学会論文誌，Vol.10, No.12, pp.100-112, 2011/11
15. 柔軟全周囲クローラの湾曲姿勢計測について
- 新しい柔軟変位センサを用いた脊椎構造物の湾曲姿勢計測 -,
衣笠哲也，赤木徹也，石井邦明，土師貴史，吉田浩治，
天野久徳，林良太，徳田献一，入部正継，大須賀公一，
システム制御情報学会論文誌, Vol. 55, No. 8, 2011
14. A New Method of Mass Measurement for Checkweighters,
K. Fukuda, K. Yoshida, T. Kinugasa, M. Kamon, Y. Kagawa and T. Ono,
Metrology and Measurement systems, No.2, pp. 151-162, 2010
13. Experiment of maneuverability of flexible mono-tread mobile track and differential-type tracked vehicle,
T. Haji, T. Kinugasa, K. Yoshida, H. Amano and K. Osuka,
Industrial Robot, Vol.37, No.3, pp.263-272, 2010
12. バネ足首と扁平足による3次元受動歩行機,
衣笠哲也，吉田浩治，小武健一, 藤村明, 田中浩毅, 小川浩平,
日本ロボット学会誌, 第27巻, 第10号, pp.1169-1172, 2009
11. 様々な半径のリムを持つ車輪の安定性について,
衣笠哲也，吉田浩治，
システム制御情報学会論文誌, 第22巻, 第3号, pp.116-121, 2009
10. 柔軟全周囲クローラ(FMT),
衣笠哲也, 大谷勇太, 土師貴史, 吉田浩治, 大須賀公一, 天野久徳,
日本ロボット学会誌，第27巻，第1号，pp.107-114，2009
9. Effect of Circular Arc Feet on a Control Law for a Biped,
T. Kinugasa, C. Chevallereau and Y. Aoustin,
Robotica, Vol. 27, pp. 621-632, 2009,
Published online by Cambridge University Press, 20 Aug., 2008
8. 伸縮脚と円弧足を有する２足歩行システムのGeometric Tracking 制御と安定解析,
衣笠哲也, C. Chevallereau, Y. Aoustin, 吉田浩治,
システム制御情報学会論文誌, 第21巻，第3号, pp. 7-14, 2008
7. Frequency Analysis for Biped Walking via Length Variation of Legs,
T. Kinugasa, S. Miwa and K. Yoshida,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.20, No.1, pp.98-105, 2008
6. 膝の伸縮と胴体の姿勢制御による２足歩行と周波数応答解析,
衣笠哲也, 大須賀公一，三輪正一, 日本ロボット学会誌, 第25巻, 第3号, pp.440-447, 2007
5. 胴体の姿勢制御を伴う２足歩行ロボットEmuの受動的歩行,
衣笠哲也，大須賀公一，細川智生， 日本ロボット学会誌，第22巻, 第2号, pp.200-206, 2004
4. 傾斜角が不確実な支持面上の脚ロボットEmuの姿勢制御について - パラメトリック安定性の検証-,
衣笠哲也, 大須賀公一, 日本ロボット学会誌, 第20巻, 第3号, pp.334-349, 2002
3. ハイブリッド制御による制約のある足首トルクを用いた脚ロボットEmuの姿勢制御, 衣笠哲也，大須賀公一，小野敏郎, システム制御情報学会論文誌，第12巻，第9号, pp.575-577, 1999
2. 腕の運動を伴う脚ロボットSauro-Emuの屈伸運動, 衣笠哲也, 大須賀公一, 小野敏郎, 日本ロボット学会誌, 第16巻, 第7号, pp. 1007-1011, 1998
1. 非線形ゲインスケジューリング制御による脚ロボットEmuの運動制御,
大須賀公一，衣笠哲也，小野敏郎, システム制御情報学会論文誌, 第11巻, 第6号, pp. 341-355, 1998
国際会議論文（査読あり）
------ 2013 -------
45. Experimental Study for the Improvement of Accuracy of the Estimated Axle Weights of In-Motion Vehicles - Development and Experiments of Miniature Models, Proceedings of the SICE Annual Conference 2013, MoBT14.12, 2013/09, Tomoyuki Sato, Kengo Fukuda, Tetsuya Kinugasa, Shinsaku Fujimoto, Koji Yoshida
44. Layered body for flexible mono-tread mobile track, Proceedings on CLAWAR2013, 359-367, 2013/07, T. Haji, S.Araki, T. Kinugasa,K.Yoshida, H.Amano, R.Hayashi,K.TokudaM. Iribe
43. Covered area detection based on brightness change of inner camera images for crawler robot, Proceedings on CLAWAR2013, pp.51-59, 2013/07, K. Tokuda, T. Hirayama, T. Kinugasa, T. Haji, H. Amano
42. Steerability of Articulated Multi-Tracked Vehicles by Flexed Posture Moving on Slippery Surface, Proc. of 2013 IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation, 3468-3473, 2013/05, T. Kinugasa, K. Yoshida, T. Haji, H. Amano, R. Hayashi, M. Iribe, K. Tokuda
------ 2012 -------
41. Legged Robot Design Applying the Behavior of Passive Dynamic Walking, Proc. of 2012 Intl. Symposium on Nonlinear Theory and its Application, 2012, M. Iribe, H. Hirose,T. Kinugasa, K. Osuka
40. Axle weighing for in-motion vehicles using simple fir filters, Proc. of XX IMEKO World Congress 2012, TC3-P-9, 2012 K. Fukuda,K. Yoshida, T. Kinugasa,S. Fujimoto,K. Kanazawa
39. Measurement of walking gait for 3D passive dynamic biped walker, Proc. of XX IMEKO World Congress 2012, TC17-O-2, 2012 T. Ito, T. Kinugasa, T. Akagi, S. Fujimoto, K. Yoshida, M. Iribe
------2011------
33. Measurement of flexed posture for driving flexible mono-tread mobile track using exible displacement sensor, Proceedings of Climbing and Walking Robots CLAWAR2011, pp.273-280, 2011, T. Haji, S. Myoraku, T. Kinugasa, T. Akagi, K. Yoshida, H. Amano, M. Iribe, K. Tokuda, R. Hayashi and K. Osuka
34. Remote control system for rescue robot FMT: Removal algorithm of obstacles in the images Proceedings of Climbing and Walking Robots CLAWAR2011, pp.359-366, 2011, K. Tokuda, T. Hirayama, T. Kinugasa, T. Haji and H. Amano
35. Passive dynamic quadruped walker with at feet and ankle springs Proceedings of Climbing and Walking Robots CLAWAR2011, pp.517-524, 2011, T. Kinugasa, H. Komatsubara, K. Yoshida, S. Fujimoto, M. Iribe
36. Prototype passive walker development which has capabilities to measure the state parameters of its own Proceedings of Climbing and Walking Robots CLAWAR2011, pp.581-588, 2011, M. Iribe, H. Furukawa, Y. Sugimoto,K. Osuka and T. Kinugasa
37. Planning of motion trajectories for the control of torque-unit manipulator Proceedings of Climbing and Walking Robots CLAWAR2011, pp.873-880, 2011, K. Yoshida, Y. Katayama, T. Kinugasa, K. Fukuda and K. Osuka
38. Prototype ``RT04'' That Uses Flexible Mono-Tread Mobile Track Proceedings of IEEE symposium on Safety, Security and Rescue Robotics SSRR2011, pp.86-91, 2011/11 Tetsuya Kinugasa, Takafumi Haji, Koji Yoshida, Hisanori Amano, Ryota Hayashi, Masatsugu Iribe , Kenichi Tokuda , Koichi Osuka
------2010------
26. Measurement of flexed posture for flexible mono-tread mobile track using new flexible displacement sensor, Proceedings of International Workshop on Safety Security and Rescue Robotics 2010, T. Kinugasa, T. Akagi, K. Ishii, T. Haji, K. Yoshida, Y. Otani, H. Amano, R. Hayashi, K. Tokuda, and K. Osuka
27. Measurement of flexed posture for flexible mono-tread mobile track: fundamental test and validation using new flexible displacement sensor, Proceedings on SICE Annual Conference 2010, pp. 867-872, T. Kinugasa, T. Akagi, K. Ishii, T. Haji, K. Yoshida, Y. Otani, H. Amano, R. Hayashi, K. Tokuda, and K. Osuka
28. Torque Transfer Characteristics of the Flexible Shafts for Movement Mechanism of a Crawler-type Rescue Robot, Proceedings on SICE Annual Conference 2010, pp. 1303-1306, Ryota HAYASHI, Ichiro NAKAMURA, Yong YU, Hisanori AMANO, and Tetsuya Kinugasa
29. Concept of a hopping sphere robot for rescue, Proceedings on SICE Annual Conference 2010, pp.1300-1302, Kenichi TOKUDA, Hidenori YAGI, Tetsuya Kinugasa, and Masafumi Miwa
30. Experimental Analysis of 3D Passive Dynamic Walking: body's shape, CoM and stability, Proceedings on SICE Annual Conference 2010, pp.1825-1830, T. Kinugasa, T. Akiyama, M. A. Idris, K. Yoshida and M. Iribe
31. Dynamical model verification of Passive Dynamic Walking with a compass model prototype, Proceedings on SICE Annual Conference 2010, pp.2800-2803, M. Iribe, T. Kinugasa, Y. Sugimoto and K. Osuka
32. 3D passive walkers RW00 and RW01: Experimental analysis of 3D passive dynamic walking, Proceedings of International Conference on Climbing and Walking Robots, pp.721-728, 2010, T. Kinugasa, T. Akiyama, M. A. Idris, K. Yoshida and M. Iribe
------2009以前----
1. A Simple Controller for 2-Inertia System -Performance Analysis via Experimental Results-, Proc. 2nd Motion and Vibration Control 94, pp. 1906-1912, 1994, K. Osuka, T. Kinugasa, Y. Hori and T. Ono
2. Nonlinear Gain Scheduling Control of Legged Robot Emu, Proc. 35th Conference on Design and Control 96 pp. 1672-1675, 1996, K. Osuka, T. Kinugasa and T. Ono
3. Nonlinear Gain Scheduling Control of Legged Robot EMU -Experimental Result -, Proc. of International Conference on Intelligent Robots 97, Work shop, pp. V29-V30, 1997, K. Osuka, T. Kinugasa and T. Ono
4. Sitting down and Standing up Motion of Sauro-Emu with Manipulator Motion, Proc. of International Conference on Intelligent Robots 98, pp.1284-1289, 1998, T. Kinugasa, K. Osuka and T. Ono
5. Standing Upright of Legged Robot Emu Using Constrained Ankle-Torque, Proc. of International Conference on Intelligent Robots 99, pp.1804-1809, 1999, T. Kinugasa, K. Osuka and T. Ono
6. Attitude Control of Legged Robot Emu on Ramp with Unknown Slope, American Control Conference 02 Proc., pp.2493-2498, 2002, T. Kinugasa and K. Osuka
7. Biped Walking of Emu Based on Passive Dynamic Walking Mechanism, Proc. of ICASE/SICE Joint Workshop 02, pp.304-309, 2002, T. Kinugasa
8. Passive Walking of Emu with Attitude Control of Body, Proc. of SICE 2002, pp. 304-309, 2002, T. Kinugasa
9. Stability Analysis of Passive Walking of Biped Emu with Attitude Control of Body, Proc. of International Conference on Advanced Robotics 2003, pp. 1600-1605, 2003, T. Kinugasa
10. Passive Walking of Biped Emu with Attitude Control of Body, Proc. of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2003, pp. 346-352, T. Kinugasa, K. Fushimi and Y. Hashimoto and K. Osuka
11. Biped Walking of Underactuated Planar Emu, Proc. of International Conference on Motion and Vibration Control 2004, T. Kinugasa
12. Walking Control via PD law and Analysis of Biped Emu, Proc. of SICE 2005, TA1-13-4, 2005, T. Kinugasa
13. Biped Walking with Body via Knee Bending, Proc. of Biomec 06, Paper No. 542-009, 2006, T. Kinugasa S. Miwa and K. Osuka
14. A Dynamic Model for the Weighbridge of an Axle Weighing System for In-motion Vehicles with High Velocity, Proc. of APMF 05, 2007, K. Fukuda, K. Yoshida, T. Kinugasa, K. Kanazawa and T. Ono
15. Gain Property for Biped Walking via Leg Length Variation, Advances in Climbing and Walking Robots, pp.357-364, 2007, T. Kinugasa, S. Miwa, C. Chevallereau and Y. Aoustin
16. Effect of Circular Arc Foot on a Geometric Tracking Control Law for a Biped, Proc. of International Conference on Advanced Robotics 07, pp.731-736, 2007, T. Kinugasa, C. Chevallereau and Y. Aoustin
17. A Proposal of Flexible Mono-tread Mobile Track, Proc. of IEEE International Conference on Intelligent Robots 08, pp-1642-1647, 2008, T. Kinugasa, Y. Otani, T. Haji, K. Yoshida, K. Osuka and H. Amano
18. Mobility and Operability of Flexible Mono-Tread Mobile Track (FMT), Proc. of IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics, pp.65-70, 2008, T. Kinugasa, T. Haji, K. Yoshida, K. Osuka and H. Amano
19. Modeling and Lateral Movement of Flexible Mono-tread Mobile Track (FMT), Proc. of 16th International Conference of the International Society of Terrain Vehicle Systems 08, pp.119-124, 2008, T. Kinugasa, T. Haji, K. Yoshida, K. Osuka and H. Amano
20. Axle Weighing of In-motion Vehicles with High Velocity Using Higher Order FIR Filters, Proc. of Asia-Pacific Symposium on Measurement of Mass, Force and Torque, 2009, K. Fukuda, K. Yoshida, T. Kinugasa, S. Fujimoto, K. Kanazawa and T. Ono
21. Lateral Movement of Flexible Mono-Tread Mobile Track (FMT), Proc. of International Conf. on Advanced Robotics 2009, Paper No. 13, 2009, T. Kinugasa, T. Haji, K. Yoshida, H. Amano and K. Osuka
22. Maneuverability of Flexible Mono-tread Mobile Track (FMT), Proc. of ICCAS-SICE Annual Conf. 2009, T. Haji, T. Kinugasa, K. Yoshida, H. Amano and K. Osuka
23. Experiment of Maneuverability of Flexible Mono-tread Mobile Track and Differential-Type Tracked Vehicle, Proc. of International Conf. on Climbing and Walking Robots 2009, pp. 631-638, T. Haji, T. Kinugasa, K. Yoshida, H. Amano and K. Osuka
24. Lateral Motion Analysis of Passive Dynamic Walking with Flat Feet, Proc. of International Conf. on Climbing and Walking Robots 2009, pp.407-414, T. Kinugasa and K. Yoshida
25. 3D Passive Dynamic Walkers with Flat Feet and Ankle Springs: Experiment and Analysis For Longer and More Stable Step, Proceedings of The 3rd International Symposium on Mobiligence, 2009, T. Kinugasa and K. Yoshida
国内特許
大谷勇太, 衣笠哲也, 吉田浩治, 大須賀公一
無限軌道装置及びこの無限軌道装置を備えた移動装置若しくはロボット，
特願2007-132212，2007年5月，特開2008-285020, 特許番号5259984
総説・解説
1. レスキューロボットコンテストにおける津山高専電子制御工学科の取り組み, 知能と情報（日本ファジィ学会誌）, 第18巻, 第1号, pp.39-40, 2006, 大西規雄，里吉昭宣，赤木徹也，衣笠哲也
2. 自励振動型２足歩行の振動特性，システム／制御／情報，第53巻，第12号，pp. 506-511, 2009, 衣笠哲也，吉田浩治
著 書
1. オンリーワンを求めて, 近代科学社, 2006, 滝澤，佐藤編（分担執筆）
2. Robotics 2010: Current and Future Challenges, INTECH, 2010 , (Chapter 14)
3. Biped Robots, INTECH, Ed. Armand Carlos de Pina Filho, 2011, (Chapter 4)
4. 受動歩行ロボットのすすめ-重力だけで２足歩行するロボットのつくりかた-
衣笠，大須賀，土師，コロナ社，2016/10
外部資金
科学研究費補助金
1. ２足歩行ロボットの重力場を陽に利用した準能動的歩行と非定常動作に関する研究（奨励研究（A）），代表，2001-2002年度
2. 股関節トルクによる劣駆動ロボットのダイナミクスベースト２足歩行について（若手研究B），代表，2004- 2006年度
3. 軸重計による高速走行車両の高精度軸重値推定法確立のための小型実験装置による研究（基盤研究C），研究分担者，2010-2012年度
4. 球面踵部，扁平足およびバネ足関節を持つ３次元受動歩行の安定解析とその実現（若手研究B），代表，2011-2013年度
5. 脆弱な瓦礫上での脚歩行ロボットによる足探りに関する研究（基盤研究C），研究分担者，2011-2013年度
6. ＩＣＴ技術を用いた消防隊員遠隔支援用レスキューベストの開発（基盤研究B），連携研究者，2011-2013年度
7. 2014-2016年度歩行機の振動特性を巧みに利用した適応力の高い3次元2足動歩行の実現 科研費，基盤Ｃ，代表，日本学術振興会
8. 2017-2019年度身体の受動性を活かした多足ロボットの実現とそのロコモーションに関する研究，科研費，基盤C，代表，日本学術振興会
その他，寄付，研究助成など
1. 柔軟全周囲クローラの開発，産官学連携新産業創出研究会，代表，2010年度
2. 瓦礫内探査レスキューロボット用移動機構の開発，オークラ輸送機株式会社，代表，2007年度
3. 柔軟全周囲クローラFMTに関する研究，代表，2008-2009年度，（財）ウエスコ学術振興財団
4. 環境改善による生活改善，分担，社会連携推進プロジェクト，文部科学省，2008-2010年度
5. 受動的歩行メカニズムに基づく２足歩行ロボットに関する研究，代表，2003,2004年度，（財)ウエスコ学術振興財団
6. 受動的歩行に基づく２足歩行ロボットの平面上の歩行について，代表，2002年度，岡山県シーズ発掘事業
7. フランスEGIDEプログラム，2006.3-2007.2
受賞歴
Best paper award (Human and biomechanical), 2015年8月
International Conf. on Mechanical Engg. Research
Development of three-dimensional dynamic biped walking via oscillation of telescopic knee joint and its gait analysis
SI2013優秀講演，二町健太，林良太，余永，衣笠哲也，天野久徳，2013年12月．
可撓性シャフトで複数の駆動輪を連結した小型探査用ロボットの改良
SI2013優秀講演，衣笠哲也，桑木賢也，T.W.Leadbeater, J. Gargiuli,
D.J.Parker, J.P.K. Seville, 吉田浩治，天野久徳，2013年12月．
車輪下の砂粒子挙動を３次元的に可視化するー放射性同位体を用いた砂粒の運動解析手法の導入
竸基弘賞（学術業績賞），衣笠 哲也
受賞テーマ:「柔軟全周囲クローラ(FMT) 」，2014年1月22日
Best Technical Paper Award: Highly commended paper, K. Tokuda, T. Hirayama, T. Kinugasa, T. Haji, and H. Amano, Covered area detection based on brightness change of inner camera images for crawler robot, International Conference on Climbing and Walking Robots 2013, pp.51-59, 2013 年7月
SI2012優秀講演，衣笠哲也，土師貴史，吉田浩治，天野久徳，林良太，徳田献一，入部正継，2012年12月
Industrial Innovation Award 2009 Highly Commended Paper, T. Haji, T. Kinugasa, K. Yoshida, H. Amano and K. Osuka, Experiment of maneuverability of flexible mono-tread mobile track and differential-type tracked vehicle,
International Conference on Climbing and Walking Robots 2009, 2009年9月
山陽技術奨励賞，柔軟全周囲クローラFlexible Mono-Tread Mobile Track (FMT)， 衣笠哲也，大谷勇太，土師貴史，吉田浩治，2009年5月
消防庁長官賞優秀賞，柔軟全周囲クローラ"RT02-WORMY"，衣笠哲也，2008年6月
