多体系の制御方法や動的質量計測の研究

　ロボットアームのような機構（多体系と呼ぶ）の動特性や制御方法の研究．また，走行車両の質量を測定するような動的質量計測の研究

キーワード

• 多体系
• 制御
• 動的質量計測

　機械は多数の物体が互いに運動できるように繋がれた一つの全体と捉えることができます．さらに，それら多数の物体を十分硬くて撓まない物体と考えてもよい場合が多くあります．産業用のロボットアームや自動車などもこれに当てはまります．この時，それら物体が互いに運動することで機械には様々な力が働きます．では，その運動と力との関係はどのようになっているのでしょうか？当研究室ではこのようなことを研究して，明らかになった事に基づいて機械を制御したり，物理量を測定します．そうすることで有用な結果が得られます．