受動歩行ロボットのすすめ
--重力だけで2足歩行するロボットのつくりかた--
衣笠哲也 大須賀公一 土師貴史 著
発行年月日：2016/10/20 ， 判 型： A5， ページ数：188頁
ISBN：978-4-339-04649-6， 定 価：2,700円 （本体2,500円＋税)
教科書を書かせていただきました．また，左メニュの書籍の補完ファイル一覧には教科書を補完するコンテンツをアップしています．さらに，左メニュにあるつくりかたには段ボールでつくる受動歩行機のつくりかたを書いてみました． 参考にしていただければ幸いです．
段ボール2足歩行機Ridai Passive Walker Paper00 (RW-P00)
人が行っている歩行動作を人工物によって再現することは古くから試みられている．その動機はスレーブとしてのロボットを創ることや人に近い歩行動作を実現することでこれを構成論的に理解することまで様々であるが，単純に２足歩行するものを創りたいという興味から始まっているのではないだろうか．２足歩行は，身体の持つ固有振動数に基づいて極めて効率的に実現されており，固有振動は重力場における運動の重要な概念の一つという意味でも，これを理解することは非常に重要である．
一方，近年，日本の子供たちにみられる理科離れとその対策としての科学教育に対する取り組みが注目されている．こうした取り組みの中で，小学生から大学生に至るまで，科学に興味を持ってもらうための，また，基本的な概念を理解するための様々な教材が考案・改良されている．２足歩行は小学生でも十分興味を持つことができるテーマであり両者を巧く統合することができれば新たな教材として有望である．
しかしながら，従来の２足歩行ロボットと呼ばれるものは多自由度で高度な技術の集合体で複雑かつ高価なものである．このようなテーマを小学生でも製作可能な教材として如何に簡単かつ安価に作るかが問題となる．これに対して，動力装置を持たず，緩斜面上を自然に歩行する受動歩行機がある．
McGeerに始まる受動歩行機の研究は，もともと１００年以上前から存在する歩くおもちゃに起源を持っている．そこで，本研究室では，この２足受動歩行玩具をもとに，これを加工が簡単な段ボールによって製作する方法を提案し，小学生を対象とした工作教室を実施している．
段ボール2足歩行機Ridai Passive Walker Paper02 (RW-P02)
つくりかたはここ
問い合わせ先：岡山理科大学工学部機械システム工学科
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