高度な不整地のための新しい移動機構：柔軟全周囲クローラ
柔軟全周囲クローラ Rescue mobile Track 04 'NAGA'
参考文献: Proc. of IEEE Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics, SSRR2011
Development of Flexible Mono-Tread Mobile Track Using Rotational Joints T. Kinugasa, T. Haji, K. Yoshida, H. Amano, R. Hayashi, K. Tokuda, M. Iribe Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 85, pp. 229–244, 2017, DOI: 10.1007/s10846-016-0374-8 IF:0.932(2016)
衣笠他， 柔軟全周囲クローラの設計方法について，
第１７回ロボティクスシンポジア予稿集，pp187-192,2012
技術協力：遠隔操作システムTPIP2 サンリツオートメイション株式会社
機械部品製作：有限会社ナカタテクスタ
RT04-NAGAは，RT02-WORMYに生じたクローラベルトの干渉や脱線といった機械的問題を中心に解決した新しい試作機である．長さ約126cm，幅20cmとWORMYと変わらないが，高さが16cmと20%減少した．重さは約20kg．このNAGAを使って，WORMYと同様の基本的な障害物上の走行性能を確認した．
段差（垂直壁）は，最高で500mmを乗り越えることができる．このように全長の40％程度の段差も乗り越え可能である．
また，最長65cmの溝をまたぐことができる．
さらに，WORMYはかなり苦戦した階段を昇らせてみた．
この階段は，最近のオフィスビルにある一般的なもので，傾斜約30度．クローラベルトの干渉や脱線問題が解消されたため，非常にスムーズに昇ることができている．
さらに，WORMYでは不可能であった螺旋階段の昇降実験を行った．
螺旋階段昇降試験
螺旋階段は曲がりながら昇るため，一般的なクローラでは操作が複雑となりがちであるが，湾曲姿勢を進行速度に対して独立に操作できるため，滑らかに昇っている様子がわかる．
