受動歩行メカニズムに基づく歩行機RW06
位相振動子による２足動歩行． 位相振動子は東北大学の大脇および石黒らによって提案された自律分散的な神経振動子モデルを用いている． 受動歩行メカニズムに基づく二足歩行機に導入することである程度適応的な歩行が実現された．
正弦波による緩斜面登坂実験．途中で足踏みをするようになり登坂できない．
位相振動子と地面反力の感覚フィードバックを用いた緩斜面登坂実験．正弦波と異なり斜面を登坂できる．
参考文献
Three-dimensional dynamic bipedal walking based on passive dynamic walking mechanism using telescopic knee via phase oscillator with ground reaction force T. Kinugasa, T. Tada, Y. Yokoyama, K. Yoshida, R. Hayashi, S. Fujimoto, Artificial Life and Robotics, published online, 2018, Vol. 24, pp. 172–177, 2019, DOI:10.1007/s10015-018-0510-6
